#Force-Controlled Rotary Actuator (1)

长兴动力 CXR 系列力控旋转执行器

长兴动力（北京长兴动力机器人科技有限公司）自研力控旋转执行器 CXR 系列，采用无框力矩电机、谐波减速器、双编码器与驱动器一体化设计，可实现精准力控/位置/速度控制；四种规格 CXR-14/17/20/25（官网参数表将后两型误标为 CXL-20/25），额定扭矩 9.6/30/50/84 N·m，启停容许扭矩 34/66/102/194 N·m，最高输出转速 29.7-34.6 rpm，减速比 30-120 可定制，重量 0.86-2.7 kg，外径 φ70-φ110 mm，中空 φ6-φ12.5 mm；17-bit 磁编码器双闭环，重复定位精度 20 arcsec，力矩传感器选配（力控精度 0.2% F.S.），制动器选配，48 VDC，额定/最大功率 49/103 W 至 483/785 W。广泛适配变负载、变惯量人形机器人关节需求。

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