#执行历史 (1)

TemporalFlow-VLA：用机器人表面时间流为长时程操作学习执行历史

提出 TemporalFlow-VLA：用记录的关节状态、机器人几何与标定相机把机器人运动投影到图像平面,构造“机器人表面时间流”作为训练期监督,驱动两个与动作块对齐的时间查询 Q8/Q15 向动作专家提供结构化历史。部署时无需几何计算,配合异步历史特征缓存。LIBERO 平均成功率 97.63±0.26%,RoboTwin 2.0 十二任务 Clean/Randomized 85.5%/84.2%,AgiBot A3 真机三阶段任务分别提升 20.0/11.1 个百分点。