#蒸馏 (3)

RPL 提出两阶段训练框架，先用特权高度图训练多地形专家，再通过高效多深度渲染蒸馏为统一 Transformer 视觉策略，使 Unitree G1 在斜坡、楼梯、踏脚石上双向行走并携带负载。

人形机器人全身感知运动控制系统，仅需深度图像和速度指令即可自主决定行走、平衡、攀爬、跳下或跨越，单策略覆盖开阔地形与障碍物穿越。