#组合泛化 (2)

组合泛化对机器人执行多样指令至关重要。预训练策略已知会走捷径依赖显著线索而非语言基础。本文提出诊断框架定位组合泛化失败到个别指令因素,并通过偏置感知数据采集策略性扩展。

混合专家视觉语言动作模型(VLA)在规模扩展时展现涌现的组合技能。本文研究MoE-VLA架构中组合泛化能力的涌现机制及其对机器人操作的影响。