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DECOWAM：面向腿式移动操作的解耦全身世界-动作模型

DECOWAM 在冻结的 FastWAM 视频-动作主干上，通过未来等价瓶颈、底盘/手臂因子化与自我运动条件三个解耦接口建模腿式移动操作，Stage-2 可训练参数减少 232 倍，真机任务成功率 58.2%。