#机器人建图 (1)

GaussLite：用自然语言任务驱动的实时 3DGS 机器人建图

MIT 提出 GaussLite，首个接受自然语言任务输入并按任务相关性在线分配表征容量的 3DGS 建图系统：LLM 一次性解析目标物与锚定物，Grounding DINO + FastSAM 逐帧接地生成相关性掩膜，据此分配高斯播种密度、梯度流与初始尺度。相同高斯预算与实时 4Hz 建图下，ROI PSNR 在 Replica 上 +2.72dB、真实校园场景 +2.23dB；多智能体按活跃优化计数逐体素投票融合，比朴素拼接 +3.42dB 而只共享 7.08% 地图。