提出ω-0，面向真实人形机器人协同移动操作的全身世界动作模型：给定语言指令、视觉观测与本体状态，直接预测控制器可执行的全身动作潜变量；以轻量未来观测嵌入预测替代视频重建，耦合潜空间视觉预见与扩散式全身动作生成；并采集40+小时真机数据集ω-HOME，在11项家庭任务上稳定超越IL/VLA/人形/WAM基线。
本文提出PhyLatent，用SVIC、PSG、FRA、CASC和LD约束JEPA潜空间，解决物理不变性、可辨识性与反事实动力学塌缩；Cube MPC成功率从70.0%升至78.1%。
提出视频生成式世界-动作模型的通用后训练方法，保留 VAE 潜空间的生成路径并添加轻量语义前瞻对齐目标，用可学习查询 token 将未来场景语义引入动作流，使动作基于外观不变的动态表示，在 OOD 泛化仿真和真机上持续提升多种 WAM 基线成功率。
提出物理语言——世界状态转移的紧凑离散表示。PhiZero 采用先推理后渲染范式：先从真实视频自监督学习物理语言，推理出未来世界演化的语言序列，再渲染为视频；在生成与理解基准上验证了物理一致性，并展示交互式建模、细粒度动作条件仿真与零样本运动迁移的潜力。
在并发师生框架中引入世界模型（深度残差网络预测未来地形状态）和动量目标编码器（BYOL 式 EMA），通过预测损失强制教师编码器学习时空感知表示，为 student 提供稳定蒸馏目标，解决连续楼梯平滑运动问题。
研究agent系统中世界模型的安全性问题,分析世界模型可能成为假先知的风险,提出安全评估与防护方法。
提出双脑最小充分表示方法,用于视觉-语言导航,在效率与性能间取得平衡,提升具身导航的泛化。
提出实时以人为中心的世界建模方法,针对上半身人物-物体交互,服务于人形机器人交互与世界模型。
研究在世界模型中,物理空间相邻集合的动作策略优于最佳预测,为世界模型动作生成提供新视角。
提出WorldDiT,统一扩散架构同时建模世界与动作,在世界模型与动作生成上取得平衡,服务于具身智能。
提出FeelWorld视触觉世界模型,实现分层接触预测与规划,服务于contact-rich操作的视触觉感知。
研究多回合长时程规划的物理,从预训练到后训练全流程,服务于世界模型与agent的长时程规划。
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