零部件

上银 HIWIN DATORKER DSC 系列应变波齿轮组件（11-40）

上银科技（2049.TW）DATORKER DSC 系列为标准型应变波齿轮组件，规格 11-40，减速比 50-160，输入 2000 r/min 时额定转矩 3.5-294 N·m，起停峰值转矩最高 647 N·m，瞬时容许最大转矩 1180 N·m，最高输入转速 8500 r/min，角度传达精度 ≤1 arcmin（减速比≥80），背隙最低 5 arcsec，额定寿命 7000 h（L10）/35000 h（L50）；家族另有轻量化（减重 40%、中空 36 mm）、重负荷（转矩 +30%、寿命 10000 h）与旋转致动器（重复定位 ±6 arcsec）版本，覆盖人形机器人关节与精密自动化。

谐波减速器应变波齿轮DATORKER上银人形机器人关节

中大力德 CSG/SHG 精密谐波齿轮减速器

中大力德（002896.SZ，深交所主板）精密谐波齿轮减速器，含 CSG 高转矩杯型、SHG 高转矩礼帽型、ZSHF 扁平中空型等系列，规格 14/17/20/25/32，速比 50/80/100/120；输入 2000 rpm 额定转矩 5.4-137 N·m，启停容许峰值转矩 6.9-216 N·m，瞬间容许最大转矩 34-686 N·m，容许最高输入转速 3500 rpm（脂润滑），设计寿命 10000 h；传动精度 1.2-1.8 arc-min，回程误差 1.0-2.0 arc-min，最大齿隙 28-60 arc-sec，扭转刚度 stiffness K1-K3 分档标定，面向工业机器人、智能物流与精密自动化关节。

谐波减速器应变波中大力德机器人关节精密减速器

昊志机电 DHSG-H 谐波减速器

昊志机电 DHSG-H 标准礼帽型谐波减速器，14-32（含 40/45）规格，减速比 50/80/100/120，输入端中空可中心布线；额定扭矩 5.4-137 N.m，标准品传动精度 ≤75″(14-17)/≤50″(20-32)、特殊品 ≤50″/≤25″，重复定位精度 5″，寿命 L10 ≥10000 h / L50 ≥50000 h；独创 SP 齿形、啮合数 ≥30%，刚性超行业标准 10%，自主专用润滑脂低噪耐久，零件减少 50%、体积重量减少 1/3，面向轻载六关节机器人与冲压机械手。

谐波减速器应变波昊志机电机器人关节中空输入

同川 HSG 系列谐波减速器

同川精密 HSG 系列谐波减速器，覆盖 HSG-14 至 HSG-40 机座号，减速比 50-120，额定扭矩 6.7-363 Nm（2000 rpm），峰值扭矩 43.7-1454 Nm，许用输入转速最高 8500 rpm，背隙 ≤10 arcsec，设计寿命 10000-15000 h，整机 0.41-7.7 kg，面向协作臂与人形机器人关节。

谐波减速器同川精密HSG减速器

秦川 BX 系列机器人 RV 减速器

秦川高精传动专注机器人 RV 减速器，国家级制造业单项冠军产品，形成 E、C、F、N、一体机、GS 六大系列 50 多个规格、200 多种速比；BX10C 额定转矩 98 Nm、BX27C 265 Nm，最大至 BX700F（约 6.9 kNm）。

RV 减速器秦川摆线针轮减速器

Harmonic Drive CSG-2A 谐波组件套装

Harmonic Drive（日本/美国）是谐波（应变波）传动的发明者与全球龙头。CSG-2A 为第二代杯型谐波组件套装，10 种机座（14–65），速比 50:1–160:1，重复峰值扭矩 23–3419 N·m，瞬时峰值最高 6175 N·m，零背隙、高精度，内置高负载输出轴承，是协作/工业机器人关节减速器的事实标准，另有 LW 轻量化版本。

应变波哈默纳科零背隙机器人关节减速器

Neugart PSNpro 精密行星减速机

Neugart（德国）是精密行星减速机头部厂商。PSNpro 为其高扭矩精密系列（已停产 PSN 的升级换代）：斜齿设计低噪同步，预紧圆锥滚子轴承与方形输出法兰承受高负载，循环扭矩 14–1800 N·m，速比 3–100，效率 96–97%，防护 IP65，面向高动态、高周期负载场景。

行星减速箱精密减速器大扭矩helical gear

SPINEA TwinSpin T 系列高精度减速器

SPINEA（斯洛伐克，现属 Timken 集团）是摆线（trochoidal）精密减速器的全球标杆。TwinSpin 将高精度减速机构与高承载径向-轴向输出轴承集成于一体：零背隙、失动量 <1 arcmin、平均传动误差 ±18-±36 arcsec；T 系列为圆柱形机壳，含 TS 60-TS 300 九个规格，减速比 33-191，额定转矩 37-2,940 N·m，急停许用转矩高达 14,700 N·m，扭刚度高至 680 N·m/arcmin，倾覆刚度高至 3,500 N·m/arcmin，质量仅 0.86-55.7 kg，负载可直接安装于输出法兰而无需额外轴承。广泛用于机器人、机床、医疗、国防与自动化。

摆线减速器精密减速器SPINEATwinSpin零背隙

Harmonic Drive SHG-2A 帽型谐波精密减速组件

Harmonic Drive（美/日）是应变波（谐波）齿轮的发明者与全球龙头。SHG-2A 为帽型（Silk-Hat）超扁平组件套装（波发生器+柔轮+刚轮+输出法兰），轴向长度比杯型 CSG 更短，覆盖 14-65 共 10 个机座号、减速比 50-160；额定转矩（L10）7-1,236 N·m，重复峰值 23-3,419 N·m，瞬时峰值 46-6,175 N·m，背驱起动转矩仅 2.2-180 N·m；标准传动精度 1 arcmin（14 号 1.5 arcmin），零背隙，扭刚 K1 0.47-54×10⁴ N·m/rad，质量 0.11-7.04 kg，适合人形/协作机器人肩肘腕等轴向空间受限的精密关节。

谐波减速器应变波齿轮哈默纳科SHG-2A帽型

Harmonic Drive CSG-2A 谐波精密减速器（组件套装）

Harmonic Drive（美/日）是应变波（谐波）齿轮的发明者与全球龙头。CSG-2A 组件套装（波发生器+柔轮+刚轮）覆盖 14-65 共 10 个机座号、减速比 50-160；额定转矩（L10 寿命）7-1,236 N·m，重复峰值 23-3,419 N·m，瞬时峰值 46-6,175 N·m；标准传动精度 1 arcmin（14 号为 1.5 arcmin），零背隙、高扭刚（K1 0.34-54×10⁴ N·m/rad），质量仅 0.09-6.7 kg，是协作/人形机器人、半导体与光学设备精密关节的主流选择。

谐波减速器应变波齿轮哈默纳科CSG-2A机器人关节

纳博特斯克 RV 系列精密减速器（RV-E / RV-C）

纳博特斯克（日本）是工业机器人 RV 摆线减速器的发明者与全球龙头。RV 系列为两级减速（渐开线中心轮+行星/摆线针轮）构型，内置角接触球主轴承，RV-E 含 6E-450E 八规格、RV-C 含 10C-500C 七规格；15 r/min 输出下额定转矩 RV-E 72-4410 N·m、RV-C 98-4900 N·m，减速比覆盖 31-192；背隙/失动量 <1 arcmin，冲击承载达 5 倍额定转矩，刚度高、振动低，是六轴工业机器人一二轴与重载关节的事实标准。

RV 减速器摆线针轮精密减速器纳博特斯克工业机器人关节

绿的谐波 LCS/LCSG 标准杯型谐波减速器

绿的谐波（688017.SH）是国内应变波齿轮龙头，LCS/LCSG 标准杯型系列由柔轮、刚轮、波发生器与滚子轴承四件组成，框号 14-58、速比 30-160，额定转矩 4-969 N·m，瞬间容许最大转矩最高 4459 N·m（LCSG 高转矩型较 LCS 提升约 30%），背隙 ≤10 arcsec，角度传动精度最高 1 arcmin，最高输入转速 8500 r/min，扭转刚度最高 71×10⁴ N·m/rad，广泛用于机器人、人形机器人、半导体与 PCB 设备、机床与光伏设备。

谐波减速器应变波齿轮减速器绿的谐波人形机器人关节