AKE90-8 是 CubeMars AKE 系列准直驱（QDD）一体化关节执行器：8:1 低减速比带来高反驱透明度与抗冲击性，额定扭矩 55 N·m、峰值扭矩 170 N·m，额定功率 700 W，直径 107.5 mm、重 1.4 kg。双编码器闭环、FOC 控制与 MIT 模式，面向人形机器人大关节、四足机器人与需要高动态力控的场景。
AK80-64 是 CubeMars 峰值扭矩最大的一体化关节执行器：64:1 大减速比行星传动，额定扭矩 48 N·m、峰值扭矩 120 N·m，额定转速 23/48 rpm，直径 98 mm、重 850 g。无刷电机+驱动三合一、双编码器闭环、FOC 与 MIT/伺服双模式，适用于人形机器人大负载关节、足式机器人髋部与重载协作臂根部关节。
AK60-39 V3.0 是 CubeMars 大减速比一体化关节执行器：39:1 行星减速，额定扭矩 24 N·m、峰值扭矩 72 N·m，额定转速 70 rpm，直径 79 mm、重 750 g。无刷电机+驱动三合一、双编码器闭环、FOC 控制与 MIT/伺服双模式，内置过流/过压/过温保护，面向人形机器人髋/膝/踝大扭矩低转速关节。
AK60-6 V3.0 是 CubeMars 小尺寸高转速一体化关节执行器：直径仅 79 mm、重 380 g，无刷电机+6:1 行星减速+驱动三合一，额定扭矩 3 N·m、峰值扭矩 9 N·m，24 V/48 V 双电压，额定转速 233/490 rpm。双编码器闭环、FOC 与 MIT/伺服双模式，适用于人形机器人小臂/手腕、外骨骼与轻型协作关节。
AK80-9 V3.0 是 CubeMars 高转速一体化关节执行器：无刷电机+9:1 行星减速+驱动三合一，额定扭矩 9 N·m、峰值扭矩 22 N·m，额定转速高达 390 rpm、空载 570 rpm，重仅 490 g。双编码器闭环、FOC 控制、MIT/伺服双模式，内置多重电气保护，适用于对速度敏感的轻载关节、轮式机器人与科研执行器。
AK70-9 V3.0 是 CubeMars（三瑞智能旗下）AK 系列中型一体化关节执行器：无刷电机+9:1 行星减速+驱动板三合一，双编码器闭环，额定扭矩 8.5 N·m、峰值扭矩 29.2 N·m，额定转速 260 rpm，重仅 540 g，直径 89 mm。支持 MIT/伺服双模式与 FOC 控制，内置过流、过压/欠压、过温保护，适用于协作机械臂、人形机器人大关节与科研平台。
AK10-9 V3.0 是 CubeMars（深圳三瑞智能）AK 系列一体化关节执行器，将无刷电机、9:1 行星减速箱与驱动器集成为紧凑单元；48 V 供电，额定扭矩 18 N·m、峰值扭矩 53 N·m，额定转速 235 rpm、空载转速 320 rpm，额定功率 442 W，整机仅重 940 g、外径 Φ98×61.7 mm；支持速度/扭矩/位置与 MIT 混合等多种闭环控制模式，双编码器反馈、FOC 控制，内置过流、过压/欠压与过热保护，支持一键参数辨识与伺服/MIT 双模式切换，面向协作机械臂、人形机器人关节与科研自动化平台。
绿的谐波 KAH 中空轴旋转执行器, 集成谐波减速器、伺服电机与多圈绝对值编码器, 规格 14–40, 减速比 1:51–1:161, 峰值扭矩 23–800 N·m, 编码器分辨率 2^19–2^24, 传动精度 30–40 角秒, 质量 1.3–9.7 kg, IP65 防护, 即插即用驱动机器人关节。
雷赛PJ系列行星关节模组面向人形机器人基本运动方案，兼顾精度与承载，以PJ2-105FXD17-XK-C为例减速比18、启停峰值扭矩90N·m、额定转速142RPM、背隙10角秒，配17bit编码器与CAN通讯，外径105mm、通孔50mm、重量0.83kg，减速器结构优化实现高输出低噪声运行。
雷赛HJ系列谐波关节模组采用谐波减速机与全硬件FOC技术、芯片级FPGA架构，三环控制频率20kHz，以HJ2-110F101D24-BK-EC为例减速比101、启停峰值扭矩194N·m、平均负载转矩133N·m，配24bit编码器，支持EtherCAT/CAN/CANFD总线，集成掉电抱闸与中空走线设计，用于人形机器人大负载关节。
SPINEA DriveSpin DSM 是 DriveSpin 系列的模块化版本，将 Twin Spin 零背隙摆线减速器与伺服电机以模块化方式组合，便于按应用灵活选配电机与接口；提供 DSM 050/070/095/110 四个机座，系列额定输出扭矩 18-122 Nm（DSM 070：额定 50 Nm、加速/制动扭矩 100 Nm），减速比 57/75，额定输入转速 2,000 rpm。定位精度与重复定位精度高、扭转刚度大，适合机器人关节、精密转台与工业自动化设备。
SPINEA（斯洛伐克，Timken 旗下）DriveSpin DSF 是 DriveSpin 系列的低矮扁平版本，将零背隙 Twin Spin 摆线减速器与伺服电机集成为轴向极短的紧凑执行器；提供 DSF 050/070/095 三个机座，系列额定输出扭矩 12-85 Nm（DSF 070：额定 50 Nm、加速/制动扭矩 100 Nm），减速比 57/75，额定输入转速 2,000 rpm。内置轴承系统提供高扭转刚度与高承载能力，质量低、尺寸小，适合机器人关节、AGV、医疗设备等对安装高度敏感的场合。
