零部件

禾川科技 Hu-MRS220N 谐波旋转关节执行器（额定 120 N·m）

浙江禾川科技 Hu-MRS 系列谐波旋转关节执行器旗舰规格 MRS220N：额定扭矩 120 N·m、峰值 220 N·m，额定/峰值转速 30/40 rpm，额定功率 587 W。集成无框力矩电机+谐波减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，中空轴孔径 Φ10.8mm，外形 Φ110×72.1mm，重约 2kg，峰值扭矩密度达 110 N·m/kg，48VDC，背隙 10 arcsec，速比 101:1，支持 CAN-FD/EtherCAT。适合人形机器人髋、膝等大扭矩关节。

关节模组一体化关节禾川科技禾川人形机器人关节

禾川科技 Hu-MRS120N 谐波旋转关节执行器（额定 60 N·m）

浙江禾川科技 Hu-MRS 系列谐波旋转关节执行器 MRS120N：额定扭矩 60 N·m、峰值 120 N·m，额定/峰值转速 30/40 rpm，额定功率 301 W。集成无框力矩电机+谐波减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，中空轴孔径 Φ10.8mm，外形 Φ90×71.63mm，重 1.41kg，48VDC，背隙 20 arcsec，速比 101:1，支持 CAN-FD/EtherCAT。适合人形机器人髋、肩等高扭矩关节。

关节模组一体化关节禾川科技禾川人形机器人关节

禾川科技 Hu-MRS070N 谐波旋转关节执行器（额定 40 N·m）

浙江禾川科技 Hu-MRS 系列谐波旋转关节执行器 MRS070N：额定扭矩 40 N·m、峰值 70 N·m，额定/峰值转速 30/40 rpm，额定功率 268 W。集成无框力矩电机+谐波减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，中空轴孔径 Φ10.8mm，外形 Φ80×73mm，重 0.907kg，48VDC，背隙 10 arcsec，速比 101:1，支持 CAN-FD/EtherCAT。适合人形机器人髋、膝等大扭矩关节。

关节模组一体化关节禾川科技禾川人形机器人关节

禾川科技 Hu-MRS040N 谐波旋转关节执行器（额定 15 N·m）

浙江禾川科技 Hu-MRS 系列谐波旋转关节执行器 MRS040N：额定扭矩 15 N·m、峰值 40 N·m，额定/峰值转速 30/40 rpm，额定功率 70 W。集成无框力矩电机+谐波减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，中空轴孔径 Φ10.8mm，外形 Φ70×64.3mm，重 0.7kg，48VDC，背隙 10 arcsec，速比 101:1，支持 CAN-FD/EtherCAT。适合人形机器人腕、踝、膝等关节。

关节模组一体化关节禾川科技禾川人形机器人关节

禾川科技 Hu-MRS012N 谐波旋转关节执行器（额定 8 N·m）

浙江禾川科技（A 股 688320）Hu-MRS 系列谐波旋转关节执行器最小规格 MRS012N：额定扭矩 8 N·m、峰值 12 N·m，额定/峰值转速 30/40 rpm，额定功率 38 W。集成无框力矩电机+谐波减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，中空轴孔径 Φ6.5mm，外形 Φ52×52.1mm，仅 0.275kg，48VDC，背隙 20 arcsec，速比 101:1，支持 CAN-FD/EtherCAT。适合人形机器人手腕、脚踝等小型关节。

关节模组一体化关节禾川科技禾川人形机器人关节

达妙科技 DM-JH17-101-2EC 谐波关节模组（额定 24 N·m，速比 101:1）

达妙科技 DM-JH17-101-2EC 谐波关节模组：额定扭矩 24 N·m，峰值扭矩 54 N·m，额定转速 20 rpm，减速比 101:1。集成谐波减速器+无刷电机+驱动器+双编码器，17 位双编（单圈绝对位置），精度 ±0.03度，CAN @5Mbps 通讯。24V 供电，外径 80mm，高度 70mm，中孔 15mm，重约 985g。高扭矩版本，适合人形机器人膝、髋等高负载关节。

关节模组一体化关节达妙科技谐波关节人形机器人关节

达妙科技 DM-JH17-51-2EC 谐波关节模组（额定 16 N·m，速比 51:1）

达妙科技 DM-JH17-51-2EC 谐波关节模组：额定扭矩 16 N·m，峰值扭矩 24 N·m，额定转速 40 rpm，减速比 51:1。集成谐波减速器+无刷电机+驱动器+双编码器，17 位双编（单圈绝对位置），精度 ±0.03度，CAN @5Mbps 通讯，UART 调参。24V 供电（支持 24-48V），外径 80mm，高度 70mm，中孔 15mm，重约 985g。适合人形机器人肩部、髋部等中等负载关节。

关节模组一体化关节达妙科技谐波关节人形机器人关节

达妙科技 DM-JH14-101-2EC 谐波关节模组（额定 7.8 N·m，速比 101:1）

达妙科技 DM-JH14-101-2EC 谐波关节模组：额定扭矩 7.8 N·m，峰值扭矩 28 N·m，额定转速 20 rpm，减速比 101:1。集成谐波减速器+无刷电机+驱动器+双编码器，17 位双编（单圈绝对位置），CAN @5Mbps 通讯。24V 供电，外径 70mm，高度 70mm，中孔 13mm，重约 775g。高扭矩密度版本，适合需要更高保持扭矩的关节。

关节模组一体化关节达妙科技谐波关节人形机器人关节

达妙科技 DM-JH14-51-2EC 谐波关节模组（额定 5.4 N·m，速比 51:1）

达妙科技 DM-JH14-51-2EC 谐波关节模组：额定扭矩 5.4 N·m，峰值扭矩 18 N·m，额定转速 40 rpm，减速比 51:1。集成谐波减速器+无刷电机+驱动器+双编码器，17 位双编（单圈绝对位置），CAN @5Mbps 通讯，UART 调参。24V 供电（支持 24-48V），外径 70mm，高度 70mm，中孔 13mm，重约 775g。适合人形机器人肘部、肩部等中等负载关节。

关节模组一体化关节达妙科技谐波关节人形机器人关节

达妙科技 DM-JH11-101-2EC 谐波关节模组（额定 4.8 N·m，速比 101:1）

达妙科技 DM-JH11-101-2EC 谐波关节模组：额定扭矩 4.8 N·m，峰值扭矩 10.5 N·m，额定转速 20 rpm，减速比 101:1。集成谐波减速器+无刷电机+驱动器+双编码器，17 位双编（单圈绝对位置），CAN @5Mbps 通讯。24V 供电，外径 52mm，高度 60mm，中孔 8.5mm，重约 345g。适合需要更高扭矩密度的小型关节。

关节模组一体化关节达妙科技谐波关节人形机器人关节

达妙科技 DM-JH11-51-2EC 谐波关节模组（额定 3.2 N·m，速比 51:1）

达妙科技 DM-JH11-51-2EC 谐波关节模组：额定扭矩 3.2 N·m，峰值扭矩 7.8 N·m，额定转速 40 rpm，减速比 51:1。集成谐波减速器+无刷电机+驱动器+双编码器，17 位双编（单圈绝对位置），CAN @5Mbps 通讯，UART 调参。支持 MIT/速度/位置/力位混控/CSP/CSV/CST 多种控制模式。24V 供电（支持 24-48V），外径 52mm，高度 60mm，中孔 8.5mm，重约 345g。超紧凑轻量，适合人形机器人腕部、灵巧手等小关节。

关节模组一体化关节达妙科技谐波关节人形机器人关节

达妙科技 DM-J10422P-2EC 行星关节模组（额定 100 N·m）

达妙科技 DM-J10422P-2EC 超大扭矩行星关节模组：额定扭矩 100 N·m，峰值扭矩 400 N·m，额定转速 70 deg/s，最高转速 150 deg/s，减速比 1:22。集成无刷电机+行星减速器+驱动器+双编码器，CAN @5Mbps 通讯，17 位磁编（单圈），精度 ±0.03度。48V 供电，关节高度 108mm，中空轴孔径 22mm，重量 4200g，径向负载 4500N，轴向负载 3000N。适合人形机器人髋/膝等超大负载关节。

关节模组一体化关节达妙科技关节电机行星减速